在機(jī)器人系統(tǒng)中需要通過(guò)微型直流電機(jī)控制關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，但在實(shí)際應(yīng)用中需要增加減速機(jī)來(lái)控制，那么為何智能機(jī)器人不直接用微型直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)呢？下面天孚微電機(jī)簡(jiǎn)單講述。

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使用微型減速電機(jī)原因有兩種，第一是扭力，第二點(diǎn)是控制閉環(huán)精度，使用微型減速電機(jī)可輕松的帶動(dòng)較重的負(fù)載。這是智能機(jī)器人要用減速電機(jī)的重要原因。比如微型減速電機(jī)為50:1減速比減速機(jī)出軸受到擾動(dòng)傳遞到電機(jī)端就比直驅(qū)縮減了37dB，使得閉環(huán)精度在減速機(jī)出軸顯得更高。同時(shí)轉(zhuǎn)子等效的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量提高到了2500倍，使得控制環(huán)路的滯后環(huán)節(jié)受轉(zhuǎn)子慣量占主導(dǎo)，而轉(zhuǎn)子由于直接受電磁力的驅(qū)動(dòng)從而沒(méi)有由于剛度造成的扭矩滯后，比直驅(qū)要好控。

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除了獲得低速、大扭矩特性，機(jī)器人上用的直流電機(jī)可能也有這方面原因，而所用的減速機(jī)的傳動(dòng)比可能更大（2級(jí)傳動(dòng)或更高）。

當(dāng)然，使用減速機(jī)并不是完美的，還是有一些缺點(diǎn)，但是，兩相比較之下，還是使用減速機(jī)更為合適。

使用減速機(jī)之缺點(diǎn)：

多級(jí)減速機(jī)里的齒隙油膜厚度變化等小誤差經(jīng)過(guò)多級(jí)放大還是會(huì)造成重復(fù)精度的下降；

還有減速機(jī)畢竟有齒輪嚙合或是柔輪變形，有壽命限制；

對(duì)多連桿機(jī)構(gòu)齒隙的非線性耦合使得機(jī)器人的絕對(duì)精度較差，所以工業(yè)機(jī)器人只談重復(fù)定位精度不談絕對(duì)精度，從而使得機(jī)器人很難純粹地進(jìn)行離線編程，提高了部署的難度和成本。

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以上就是為什么不能直接控制微型電機(jī)轉(zhuǎn)速來(lái)控制關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，而是需要使用減速器的原因。雖然現(xiàn)在有直驅(qū)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人，但是由于上述問(wèn)題，成熟度上還差一些。更多有關(guān)微型直流電機(jī)資訊，請(qǐng)繼續(xù)關(guān)注天孚微電機(jī)。